Nació el día 10 de marzo de 1947 en Jaraíz de la Vera, provincia de Cáceres. Después de sus estudios primarios y secundarios, marchó a Montauban (Francia) donde estudió Filosofía y Teología, allí vivió de cerca las protestas y manifestaciones del Mayo del 68 y conoció a existencialistas como Jean-Paul Sartre. Mientras estudiaba en la Universidad de Toulouse, impartía clases de español y trabajaba como monitor en una colonia de vacaciones para franceses. Es también aquí cuando comienza su labor de ayuda a los inmigrantes (españoles, portugueses e italianos, principalmente) en la parroquia Sainte Thérèse de la ciudad y se implica en la Croix Rouge francesa enrolándose en ella. Tras estos siete años de estudios intensivos (siempre con beca) en Francia, obtiene el carné de conducir y regresa a España.
Se ordena sacerdote en Huelva durante el año 1975, siendo obispo de Huelva don Rafael González Moralejo. Su primera misión fue la de coadjutor en Lepe. Después comienza su primera tarea como sacerdote y párroco en las minas de La Zarza y El Perrunal. En 1977 consigue su segundo destino para los siguientes cuatro años, es Bollullos Par del Condado donde, además de fundar el Consejo Parroquial, deja una profunda huella de su labor evangelizadora, consiguiendo la mención de Bollullero del Año.
Cuatro años después es nombrado párroco de Villanueva de los Castillejos, aunque además atiende a los pueblos de El Almendro y El Granado. Su siguiente nombramiento es en Huelva capital donde se convierte en párroco de la iglesia Nuestra Señora del Carmen, en la barriada del mismo nombre, en un momento en que la iglesia es un bajo comercial vacío en uno de los bloques de pisos de este barrio. Es uno de los lugares de la ciudad donde la droga causa más estragos en esa época. Teodoro Bernal tendrá un papel crucial entre los drogadictos y marginales del entorno. Durante estos años trabaja también como capellán del cementerio de Huelva.
Beas es su posterior destino durante los siguientes diez años. Allí tiene lugar uno de los episodios más sobresalientes de aquellos años: La desaparición del Cristo de la iglesia parroquial, talla del insigne León Ortega, una maniobra de don Teodoro Bernal Serradilla con la que consigue llamar la atención sobre los niños que padecían la guerra del Congo y que morían de inanición. “No busquéis aquí al Señor, está en África”, decía cuando venían las cadenas de televisión de ámbito nacional a preguntar por la imagen de Cristo. Los dos millones de pesetas que recaudó con esa táctica sirvieron, entre otras cosas, para restaurar la escuela-hogar para niños huérfanos de las monjas Ecúmenas de Sevilla, que acoge a más de doscientos alumnos sin familia. Es precisamente ahora cuando el Ayuntamiento de Beas le dedica una calle en el municipio.
La parroquia de Cristo Sacerdote en la capital de la provincia es su siguiente destino como párroco que compagina con la tarea de capellán del hospital Vázquez Díaz.
El obispado lo destina posteriormente a Gibraleón, allí desempeña su oficio de sacerdote durante doce años, antes de volver a Huelva capital donde actualmente sigue en la parroquia Nuestra Señora del Pilar, en la barriada de la Hispanidad, a pesar de sus setenta y ocho años de edad.
Recientemente el ayuntamiento de Huelva ha decidido rotular esta plaza con su nombre.